Певні типи зв’язку CANopen дозволені в різних штатах. Наприклад, SDO дозволені в передопераційному стані, але PDO ні. Це тому, що SDO часто використовуються для ініціалізації параметрів словника об’єктів, тоді як PDO часто використовуються для передачі даних, що постійно оновлюються. 1 липня 2024 р.

Дані процесу в CANopen є поділений на сегменти максимум 8 байт. Ці сегменти відомі як об’єкти даних процесу (PDO). Кожен PDO відповідає телеграмі CAN, чий конкретний ідентифікатор CAN використовується для їх розподілу та визначення пріоритету.

Дивіться карту вхідних/вихідних даних EtherCAT для отримання додаткової інформації. Об’єкти даних процесу (PDO) призначені для даних, які потрібно постійно передавати. Інші дані, які не потрібно передавати так часто, можна передавати через об’єкти службових даних (SDO).

Об'єкт службових даних (SDO) Один SDO складається з двох кадрів даних CAN з різними CAN-ідентифікаторами. Це підтверджена послуга зв'язку. За допомогою SDO одноранговий зв’язок клієнт-сервер між двома пристроями CANopen може бути встановлений на середовищі трансляції CAN.

Об’єкт даних служби SDO: існує два типи кадрів SDO: Рамка зчитування або завантаження. Рамка для письма або завантажити. Вузол, який ініціює кадр SDO, називається клієнтом, а вузол, до якого цей вузол звертається, є сервером.

Певні типи зв’язку CANopen дозволені в різних штатах. Наприклад, SDO дозволені в передопераційному стані, але PDO ні. Це тому, що SDO часто використовуються для ініціалізації параметрів словника об’єктів, тоді як PDO часто використовуються для передачі даних, що постійно оновлюються.